В ресторане.В кафе.

Когда в зале есть свободные места, можно ли садиться за уже занятый столик?

Нет. Только если нет свободных мест, допустимо попросить у сидящих за столом разрешения сесть. Непременно следует поблагодарить, даже если ответ отрицательный.